1. Sensores

1. Sensores Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posición final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posición, la velocidad y la aceleración de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta información y, en general, todos aquéllos que producen información sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos. Por otra parte, en la mayoría de las tareas es necesario conocer datos del mundo que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en las operaciones de prensión o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta información puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los más simples (microinterruptores) a los más complejos (cámaras de TV). Éstos se denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podría bloquear o dañar al robot. Asimismo, la imprecisión que afecta a las magnitudes que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas) malograría todo intento de ejecución fiable. En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en robótica: Sensores internos De posición Eléctricos: potenciómetros, sincros y resolvers Ópticos: optointerruptores, codificadores absolutos e incrementales (encoders) De velocidad Eléctricos: dinamos tacométricas Ópticos: con encoder Acelerómetros Sensores externos De proximidad De contacto: microinterruptores Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra óptica, de ultrasonidos ... De tacto De fotodetectores, de presión neumática, de polímeros (piel artificial) ... De fuerza Por corriente en el motor, por deflexión de los dedos De visión Cámaras de tubo, cámaras CCD